Es difícil establecer la fecha exacta de origen de lo que hoy son los cuerpos de agentes forestales (CAF), aunque en general se acepta el año 1877, bajo el reinado de Alfonso XII, cuando por ley se crean los Capataces de Cultivo. No obstante, hay mención ya a “guardabosques” asociados a la Armada en textos del siglo XV, que debían velar por los montes para construir embarcaciones. En 1907 se crea el Cuerpo de Guardería Forestal del Estado, y años más tarde, con su consideración como funcionarios públicos, se regula el acceso a este cuerpo mediante oposiciones. Durante la dictadura franquista se produjo una profunda reforma del Patrimonio Forestal del Estado, y se aprobaron dos reglamentos donde se otorgó a los miembros de la guardería forestal el carácter de agentes de la autoridad y policía judicial. En la década de 1980 tuvo lugar la trasferencia de estos funcionarios a las comunidades autónomas. A día de hoy los algo más de 6.000 funcionarios que ejercen esta labor dependen en su mayor parte de las comunidades autónomas, pero también de entidades locales, cabildos y del Ministerio para la Transición Ecológica. El colectivo tiene diferentes denominaciones según la región, tales como agentes medioambientales, agents rurals o basozainak, aunque se acepta la denominación genérica de agentes forestales que recoge la Ley de Montes de 2003.

Como consecuencia, en la actualidad no existe un modelo único de cuerpo de agentes forestales.

Durante 2018 el Senado aprobó la toma en consideración de una Ley Básica Estatal de Agentes Forestales, si bien no dio tiempo a su desarrollo y aprobación por parte del Congreso de los Diputados. El objetivo de esta Ley era lograr que la protección del patrimonio natural se aplicase de manera homogénea en todo el territorio nacional. Hay comunidades autónomas que tienen una Ley de Cuerpo y otras donde los agentes forestales dependen orgánicamente de las consejerías competentes en medioambiente, agricultura, obras públicas, presidencia o interior. En la Comunidad de Madrid durante el año 2008 el cuerpo de agentes forestales, creado por Ley en 2002 y con rango de servicio, se transfirió de la Consejería de Medio Ambiente y Ordenación del Territorio a la de Presidencia, Justicia e Interior.

El balance en esta última década tras el traspaso ha sido positivo, pese a no haber entrado nuevos funcionarios. Las razones de ello son el hecho de tener una Ley propia para el Cuerpo, que recoge amplias funciones (policía, vigilancia y custodia en materia forestal, flora, fauna, caza, pesca, incendios forestales, vías pecuarias, protección civil, patrimonio histórico artístico y arqueológico, etcétera), una jefatura independiente cada vez más dotada de medios personales y materiales, una escala técnica, una situación política donde la ausencia de una mayoría absoluta ha obligado a entenderse a los diferentes actores políticos, lo que se ha traducido en un mayor respaldo al colectivo, o la creciente concienciación ambiental. La Comunidad de Madrid, con casi 7 millones de habitantes, tiene la peor ratio de España de agentes por habitante, a pesar de que la presión sobre el medio natural es enorme. Desde su creación el Parque Nacional de Guadarrama ha pasado a ser de los más visitados de la Red.